тел: +7 (499) 346-71-03
e-mail: info@raor.ru
 
Забыли пароль?
2014 -> Конференция в Екатеринбурге -> Регистрация докладчика

Секция: Робототехника в профессиональном образовании

Примеры адаптации алгоритмов LEGO контроллеров NXT для вновь появившихся “ кирпичей” EV3.

Квартин Михаил

преподаватель. Выборгский ДЮТ Санкт-петербурга. Санкт-Петербург/Санкт-Петербург 
kvartinm@mail.ru

Тезисы:

В 2013 году в продажу поступило новое поколение контроллеров LEGO Мindstorms EV3. Возможности новых управленцев роботами резко возросли. Постоянная, флеш- и оперативная память значительно увеличились. Использование карты памяти Micro SD до 32 ГБ существенно расширили возможности хранения различных программ в самом контроллере. Скорость обработки информации выросла тоже. Появился порт для четвертого двигателя. Вообще, называть этот микрокомпьютер контроллером, как нам кажется, не совсем правильно. Контроллер, как правило, выполняет одну конкретную задачу, хотя и может настраиваться для решения и других. Например, использовать разные режимы стирки белья. А EV3, как и компьютер, способен переключаться на решения разнообразных задач. А возможности этой машины ещё необходимо изучать и изучать. Продажа NXT 2.0 сворачивается, и скоро на них будут работать любители антиквариата или робототехники с невысокими притязаниями.

Особенность нынешнего положения дел состоит в том, что операционная система, опираясь на мировой бренд LabVIEW, является пока единственной программируемой средой. Ни Robot C, ни Robolab еще не адаптированы для EV3. И как работать с новыми пиктограммами – опыта маловато. В этой статье мы хотим показать реализацию задач для робота на примере линии, кегельринга, и лабиринта. Говорят, что все новое - это хорошо забытое старое. Но мы решили воспользоваться ещё не забытыми алгоритмами, приведенными в третьем издании книги С.А.Филиппова “ Робототехника для детей и родителей”.

Доклад:

Примеры адаптации алгоритмов 
LEGO контроллеров NXT для вновь появившихся “ кирпичей” EV3.                 В  продажу поступило новое поколение контроллеров LEGO 
Мindstorms EV3.
Возможности новых управленцев роботами резко возросли.  Постоянная, флеш-  и оперативная память значительно увеличились.
Использование карты памяти Micro SD
до 32 ГБ существенно расширили возможности 
хранения  различных программ в
самом контроллере.  Скорость обработки
информации выросла тоже.  Появился порт
для четвертого двигателя. Вообще, называть этот микрокомпьютер контроллером,
как  нам кажется, не совсем правильно.
Контроллер, как правило, выполняет одну конкретную задачу, хотя и может
настраиваться для решения и других. Например, использовать разные режимы стирки
белья. А EV3, как и компьютер, способен переключаться на решения
разнообразных  задач. А возможности этой
машины ещё необходимо изучать и изучать. Продажа NXT 2.0 сворачивается, и скоро
на них  будут работать  любители антиквариата или робототехники с
невысокими притязаниями.              Особенность
нынешнего положения дел состоит в том, что операционная система, опираясь на
мировой бренд LabVIEW,
является пока единственной программируемой средой. Ни Robot C, ни  Robolab еще не адаптированы для EV3. И как работать с новыми
пиктограммами – опыта маловато. В этой статье мы хотим показать реализацию
задач для робота на примере линии, кегельринга, и лабиринта. Говорят, что все
новое - это хорошо забытое старое. Но мы решили воспользоваться ещё не забытыми
алгоритмами, приведенными в третьем издании книги  С.А.Филиппова “ Робототехника для  детей и родителей”. [align=center]















[/center]            Первая
задача для робота – езда по линии.  Робот
должен проехать по чёрной нарисованной линии, причём заранее неизвестной, и не
сбиться. Конструкция робота состоит из двух колёс, тележки для EV3 и пары
датчиков цвета, которые могут определить уровень освещённости в том месте, где
они были установлены. Программа устроена так, что датчики света, установленные
слева и справа от предполагаемой линии, считывают данные в блок. Если один из
датчиков увидит чёрную линию, то повернёт в соответствующую сторону,
естественно, с правильно рассчитанной скоростью. Рис 2. Программа для робота движущегося  по линии.

 

 Ещё одно испытание для робота –
это прохождение лабиринта. Как нетрудно, догадаться, в этом соревновании роботу
необходимо найти выход из лабиринта.

Роботу для такой задачи потребуется пара колёс, тележка для
EV3 и два инфракрасных сенсора: один из них направлен вперёд, другой – направо.
Алгоритм прохождения лабиринтов известен издавна - нужно лишь всё время
придерживаться правой стены. Программа, используемая в роботе, простроена на
этом же принципе: если справа робота нет стены, то он поворачивает направо,
если справа стена, а спереди нет – едет вперёд, если же и справа, и спереди
стена, то поворачивает налево. 

ИзображениеИзображениеИзображениеИзображение

Вторая задача для робота – кегельринг. Кегельринг представляет из себя
соревнование, в котором робот должен суметь выбить все банки из круга, в
котором они расположены, и при этом остаться внутри круга. Конструкция робота
незатейливая – колёсная пара, также тележка для EV3 и бампер спереди, который
позволяет эффективно удалить банки с поля. 
Программа робота устроена так, что робот проезжает по всей площади
круга, раскручиваясь из его центра по спирали. При постоянной скорости первого
колеса, второе сначала не крутится, со временем постепенно набирая обороты. В
итоге, последний круг должен быть на границе круга и охватывать самые последние
банки. 




© РАОР
Российская Ассоциация Образовательной Робототехники
info@raor.ru